1. 研究目的与意义
随着全球汽车工业的快速发展，各种颠覆传统的新兴技术越来越多地被应用到汽车结构设计中。
其中，如何进一步改善汽车的操纵稳定性、灵活性成为了研究的热点之一。
近年来，一种提高汽车操纵稳定性和主动安全性的四轮转向技术受到人们的广泛关注。
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2. 课题关键问题和重难点
本课题需要先了解四轮转向的基本概念、原理、运动形式，根据运动学相关知识在前轮转向二自由度汽车模型的基础上建立四轮转向汽车的数学模型。
可以考虑以下参数：整车质量、前后轮轴距、前后轮转向角、前后轴侧偏刚度、前后轮侧偏角等。
成果要求：通过建立四轮转向汽车线性二自由度模型，得出质心偏转角与前轮转向角之间的传递函数关系，并在此基础上利用Matlab/Simulink对汽车四轮转向进行运动仿真分析，对比分析四轮转向汽车和传统前轮转向汽车的优劣势。
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3. 国内外研究现状（文献综述）
目前，我国机动车保有量增速越来越快，而市区道路的扩建明显滞后，车辆在狭窄道路上转弯、掉头也较为困难，给人们带来很大的不便。
同时，我国高速公路发展迅速，伴随着交通事业的蓬勃发展，高速公路事故数量也逐年递增，特别是在湿滑路面上，长安大学的刘钊[10]指出由于地面附着系数降低而引起的车辆失控，在对事件进行分析的同时，人们发现汽车四轮转向技术可以较好地解决这两个问题。
四轮转向技术起源于日本，最早的四轮转向系统采用机械式机构，而随后出现了电液式四轮转向机构，目前较为先进的是电动式四轮转向机构，省去了中间转向轴以及液压管路，使得结构更为简单。
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