1. 研究目的与意义
节能、环保、安全是汽车发展的三大永恒主题，相比于传统的燃油汽车，电动汽车在缓解能源消耗和减轻环境污染等问题上表现出前所未有的优势，因此得到了越来越多的关注。
而四轮独立驱动（4WID）电动汽车作为一种新型的电动汽车，广泛应用了轮毂电机，电机集成于车轮轮毂，电机与车轮实现同步转动，车轮直接由电机驱动。
这样的布置形式去除了传统汽车上的变速器、减速器、差速器等机械传动装置，很大程度的简化了车身结构，降低了整车整备质量，减少了传动的机械损耗，大大提高了汽车的传动效率。
2. 课题关键问题和重难点
本课题主要研究四轮独立驱动的电动汽车单车的驱动、制动和转向系统之间的稳定性控制，揭示四轮独立驱动电动汽车在双移线等典型工况中，各个车轮的转速、驱动力矩和制动力矩的变化规律。
根据稳定性控制指标，建立合理的控制器，并对系统进行建模与仿真，验证其是否满足稳定性要求。
1、在满足稳定性要求下，实现4WID控制。
3. 国内外研究现状（文献综述）
4WID电动汽车将动力向轮端转移，为驾驶者提供了更加完善的转矩响应、更好的操纵性、更快的加速性、更少的充电时间以及更长的续航里程，简化了整车厂新能源车的组装或转化过程。
轮毂电机中可集成电子电力模块和数字控制功能，实现不需要传动装置的直接驱动。
因为驱动力的充足，在满足基本动力学要求的前提下，各个车轮的转矩分配具有多种可能。
4. 研究方案
4WID电动汽车可以利用分布式电动机的优势实现多种动力学控制，但若多个目标同时存在必然会导致一定的控制冲突。
在本课题中，就是关于稳定性的集成控制，车辆动力学模型是研究的重点，根据车辆动力学模型将工况的变化、整车的横摆力矩控制要求转化成四个车轮的转速转矩变化。
根据本课题的特点，决定采取从局部到整体、逐步深入分析的研究方法，结合稳定性要求，最终设计一种4WID车辆的直接横摆力矩控制系统。
5. 工作计划
第1周完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标 准模板。
收集、查阅、文献资料并撰写开题报告。
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