1. 研究目的与意义
研究背景：
21世纪以来，几乎每一个年轻人都有一个vlog梦，而今正是vlog最盛行的时代，有些年轻人出来玩已经不仅仅满足于拍摄静态的照片，他们想用拍摄视频来记录自己生活的点点滴滴。有些人总是苦于不敢跟拍，怕一边跑一边手机摄影会糊成一团，而目前我们所需要的就是一些防抖的云台稳定器。手持云台稳定器就直接解决了这用手持拍摄而导致画面拍摄不清晰的问题。手持云台是可以把无人机自动稳定控制系统能转移到手机拍摄上来，它可以在拍摄过程中保持一种自动稳定平衡，我们只需要将手机放到手持云台上，它可以随着你的整个动作去调整自身的状态，将会一直保持平衡稳定的角度，保证拍摄的角度流畅清晰，而尤其是对无人机的航拍能起到关键性的作用，将云台放到无人机上，它能保持无人机在飞行的过程中可以避免因为抖动而产生的拍摄不清晰的画面，所以这种防止抖动的神器也可以被用来装在自拍杆上同样可以达到防抖效果，而这种神器就是手持云台。手持云台的设计创新简单，方便携带，内置传感器和电机，这些都可以有效的保证云台拍摄时的稳定，我们只需选中拍摄目标，云台会自动跟随拍摄，同时它可以增加变焦滑杆，记录物体的运动轨迹并放大画面进行特写。
研究目的：
2. 研究内容与预期目标
主要研究内容：
1.设计手持云台的机械结构并对稳定云台的系统控制算法进行深入的研究。
2.采用嵌入式控制芯片为核心设计云台控制系统型号为RK3399对其进行分析。
3. 研究方法与步骤
研究方法：
手持云台又称为手持稳定器，其中防抖防震是其核心功能，为了确保工作中相机的视轴始终保持期望的姿态不动，云台相机要拍摄出高质量的影像最重要的就是保证相机的视轴相对目标保持稳定，而传感器是可以感测到手机的位置功能，在感测到变化的时候，将其第一时间反馈至电机轴，内置芯片将采集到的信息利用加速度传感器来进行处理，从而实现相机的稳定性。通过采用RK3399作为手持稳定云台控制系统的控制芯片，采用单姿态传感器安装在云台上，另一个安装在与相机相连的电机上，选用三个无刷直流电机驱动云台，通过对比选用模糊自适应PID控制方法进行仿真，最后采用基于自适应卡尔曼滤波的模糊PID控制算法，对云台稳定系统的控制算法进行深入的研究。
方案选择：
4. 参考文献
[1].侯婷婷.小身材，大有可为：手持云台稳定器[J].家用电器,2019(09):88.
[2].丁佰印. 手持稳定云台的设计与实现[D]. 哈尔滨工程大学,2018.
[3].苏小会,许培,陈毅维.基于云台的变域论模糊PID算法研究[J].计算机测量与控制,2020,28(01):111-115.
[4].关赵琦. 两轴云台控制系统设计与研究[D].西安理工大学,2019.
5. 工作计划
（1）2月14—3月2日：资料收集、文献检索、编写开题报告。
（2）3月3日—3月23日：巩固设计方法，开展各个模块的设计并建模。
（3）3月24日—4月9日：以RK3399为嵌入式控制芯片核心设计云台控制系统。
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