1. 研究目的与意义
一、选题背景与意义（300字左右）
机器人摆线行星轮减速器传动是新兴起的一种传动，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点，日益受到国内外的广泛关注。
现在，在社会制造业中，为了减少劳动力和成本，提高生产效率，越来越多的制造工艺和装配工艺都由人工转成机械，所以对于机器人的需求量很大，因此，近些年来，我国对机器人的研究越来越深入。最常见的机器人研究是机械手，机械手在很多制造业，运输业和服务业中应用很多。我国自主研发的机器人与世界上对应的指标有着较大的差距，这主要是由于机械传动机构的特性较差，目前主要应用于机器人关节处的减速器，就是RV减速器，是现在我国研究的主要方向。
2. 课题关键问题和重难点
1.机器人摆线行星轮减速器的结构设计及参数选定
RV减速器可大致分为以下主要几部分：输入轴，行星轮传动，摆线针轮传动，曲柄轴，输出轴等。在国内，RV减速器的传动原理已经成熟，两级传动中，行星齿轮传动也是本科阶段都必须掌握的知识，所以对于渐开线标准齿轮参数设计能够合理掌握。但是摆线针轮行星传动在精度不高的传动中应用不常见的一种新型传动方式，所以在设计中首先要掌握摆线针轮传动的原理、摆线轮齿廓的形成原理及优点、摆线针轮传动效率的影响因素，结构设计中也要熟练掌握各种轴承的使用条件及要求。
在本设计中，主要需要设计的参数有：渐开线标准齿轮的传动比，摆线针轮传动的传动比，输入轴的功率及转矩、输出轴的功率及转矩，以及相应的结构设计尺寸。与通常的机械设计相同，在RV减速器的参数设计中，也要考虑到零部件的固定方式，支撑方式和装配方式，这样才能确定产品的制造工艺、装配工艺和保证结构的正常运转。另外，在设计中必须要进行轴强度校核计算，轴承的受力及寿命计算，摆线轮的受力分析，对设计的参数要进行优化。
3. 国内外研究现状（文献综述）
1.二级同轴双曲柄摆线模型
1.1二级同轴双曲柄摆线传动结构原理
二级同轴双曲柄摆线传动由第一级渐开线定轴传动和第二级摆线行星传动组成，如图1所示。这种传动利用一组平行四连杆机构与齿轮机构组合，第一级传动包括相互啮合的输入50 齿轮轴1 和两个渐开线外齿轮6、8，其中外齿轮6、8 安装在相互平行的曲柄轴3、7 上；第二级传动由摆线轮2、5 安装在曲柄轴3、7 相位相差180的两个偏心轴颈上，与针齿4 形成少齿差啮合。
4. 研究方案
1、设计RV减速器的结构参数
首先，通过查阅相关的资料文献，并且根据所需传动比与整体尺寸要求设计各参数，根据结构与设计要求优化参数。
2、传动系统分析
5. 工作计划
毕业设计前一学期完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统。译文封面用标准模板。
第2周 查阅文献资料，撰写开题报告。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
