1. 研究目的与意义
不管在现代军事领域、国防领域还是民用领域中，目标跟踪技术都非常重要。
随着现代目标隐身技术的发展以及目标机动性能的增加，被探测目标的不确定性也在增加。
当目标的运动是高机动时，对其进行稳定和精确地跟踪，就成为跟踪研究的重点，也是难点。
2. 课题关键问题和重难点
学习卡尔曼滤波的基本原理、扩展卡尔曼滤波的基本原理以及高斯混合扩展卡尔曼滤波的基本原理，并利用matlab软件编程，上机仿真。
掌握高斯混合扩展卡尔曼滤波的基本原理，实现对机动目标的跟踪。
仿真出EKF和GM-EKF在一维非线性系统中的应用；仿真出EKF和GM-EKF在二维目标跟踪中的应用。
3. 国内外研究现状（文献综述）
机动目标跟踪一直以来都是现代军事领域中一类较难解决的问题，其实质是根据传感器探测的目标量测信息估计目标的运动状态。
在现代战争环境中，各种高机动性能目标的出现加大了目标跟踪的难度，而且在目标跟踪中对跟踪精度和实时性的要求也越来越高，因而迫切需要研究更为有效的机动目标跟踪方法，建立与目标运动形式相匹配的模型，并根据模型特性(如线性、非线性、机动性能等)选取合适的滤波算法。
早期的机动目标跟踪算法大多使用单模型滤波器。
4. 研究方案
积极查阅资料，与同组同学交流讨论，与导师沟通探讨，掌握高斯混合扩展卡尔曼滤波的基本原理，实现对机动目标的跟踪。
1、掌握EKF在一维非线性系统中的应用的原理，编写MATLAB程序，上机仿真，调试验证；2、掌握GM-EKF在一维非线性系统中的应用的原理，编写MATLAB程序，上机仿真，调试验证；3、掌握EKF在二维目标跟踪中的应用的原理，编写MATLAB程序，上机仿真，调试验证；4、掌握GM-EKF在二维目标跟踪中的应用的原理，编写MATLAB程序，上机仿真，调试验证。
5. 工作计划
第1周第2周：完成开题报告及外文翻译，将初稿发导师审核，及时修改，合格后上传毕设系统。
第3周第4周：阅读参考文献，学习卡尔曼滤波的基本原理，了解白噪声、卡尔曼滤波状态转移方程、自相关、互相关等概念；第5周：学习常用目标的机动模型；第6周第7周：学习扩展卡尔曼滤波的基本原理，完成中期检查；第8周：学习高斯混合扩展卡尔曼滤波的基本原理；第9周：掌握MATLAB编程，熟悉开发环境；第10周第11周：编写程序，调试验证。
仿真出EKF和GM-EKF在一维非线性系统中的应用和EKF和GM-EKF在二维目标跟踪中的应用。
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