基于单目视觉的无人机同步定位与建图研究开题报告

 2022-12-18 14:23:41

1. 研究目的与意义

1.1 研究背景

近年来,无人机已经成为当前研究的热点。利用无人机代替人类探索未知环境,能够免除未知环境对人类的威胁,这是大势所趋,也是形势所迫。目前在军事领域发展较为迅速,在一些科技发达的国家已经广泛应用。对于民用如火灾监测、物资运送等,也具有极高的使用价值,然而精确计算无人机的状态和位置是无人机飞行的关键。

1.2 研究目的

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2. 研究内容与预期目标

2.1 研究内容

(1) 了解无人机同步定位与建图算法

了解基于单目视觉无人机的同步定位与建图(SLAM)算法,该算法特别关注多种环境中操作无人机的导航。利用平面地面假设可适用于许多环境,包括图像分割方法,极线几何和快速SLAM算法的变化,以便在仅使用单目摄像机和高度传感器来构建地图的同时估计无人机的轨迹。

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3. 研究方法与步骤

3.1 研究方法

(1) 查阅相关资料和文献。通过著作、报刊、网络等方式了解相关技术及要求。

(2) 对比分析。根据相关资料研究对比,获取价值信息,完善必要部分。

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4. 参考文献

[1]孙朋.多旋翼无人机室内同步定位与建图技术研究[D].南京航天航空大学,2018.

[2] 管清烨.我国无人机发展趋势与展望[D].嘉兴学院,2016.

[3] 陈含欣.无人机视觉特征提取及同步定位与地图构建方法研究[D].南京航天航空大学,2016.

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5. 工作计划

2022.3.1- 2022.3.15熟悉课题,了解相关技术及查阅资料

2022.3.16 - 2022.3.29查阅文献,撰写开题报告,翻译部分外文资料文献

2022.3.30 - 2022.5-3 数据整合,图表整理,初步撰写论文

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