1. 本选题研究的目的及意义
随着人们生活节奏的加快以及餐饮行业的快速发展，对速冻食品的需求日益增长，其中，饺子作为一种广受欢迎的传统美食，其市场需求尤为旺盛。
传统的饺子制作方式主要依靠人工，存在着生产效率低、产品质量不稳定、劳动强度大等问题，难以满足日益增长的市场需求。
因此，设计一种高效、稳定、自动化的饺子生产设备，成为了食品加工行业亟待解决的关键问题。
2. 本选题国内外研究状况综述
随着机器人技术在食品工业中的应用越来越广泛，包饺机械手成为国内外研究热点。
1. 国内研究现状
国内对于包饺机械手的研究起步较晚，主要集中在高校和科研机构。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题主要研究内容包括：
1.研究饺子制作工艺，分析手指式包饺机械手的功能需求和性能指标，为机械手设计提供依据。
2.设计手指式包饺机械手的总体方案，包括机械手结构设计、驱动方式选择、传动机构设计和控制系统方案设计等，确定机械手的整体框架和关键部件。
3.对手指式包饺机械手的关键部件进行详细设计，包括手指机构、夹持机构和输送机构的设计与分析，确保机械手能够完成预定的功能。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：
1.文献调研阶段：通过查阅国内外相关文献、专利以及技术资料，了解饺子制作工艺、机械手设计原理、控制算法以及相关领域的最新研究成果，为本研究提供理论基础。
2.需求分析与方案设计阶段：分析手指式包饺机械手的功能需求和性能指标，确定机械手的结构类型、驱动方式、控制方案等，并进行初步的机械结构设计和仿真分析。
3.关键部件设计与仿真分析阶段：根据总体方案，对手指机构、夹持机构、输送机构等关键部件进行详细设计，并利用SolidWorks、Adams等软件进行三维建模和运动仿真分析，优化设计参数，提高机械手的性能。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于：
1.设计一种新型的手指式包饺机械手结构，结合柔性材料和多关节设计，使其能够更加灵活地模仿人手动作，实现对饺子皮的抓取、馅料的放置以及饺子皮的捏合等操作。
2.研究基于视觉传感器的饺子定位和识别算法，实现对不同形状、大小和位置的饺子皮的准确抓取和放置，提高机械手的自动化程度和适应性。
3.开发一种自适应控制算法，根据饺子皮的形状、大小、软硬程度以及馅料的多少，自动调整机械手的运动轨迹、力度和时间等参数，确保饺子形态美观、馅料均匀，提高饺子质量。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.孙立宁,杜志江,刘立波,等.机器人机构学理论及应用[M].北京:机械工业出版社,2020.
2.席嘉宾,张春燕,王鹏飞,等.面向食品工业的Delta并联机器人研究现状及关键技术[J].农业工程学报,2021,37(15):344-355.
3.罗经,乔志奇,刘超,等.食品非结构化环境感知与理解研究进展[J].农业工程学报,2021,37(23):344-357.
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