1. 本选题研究的目的及意义
柔性爬行机器人在灾后救援、管道探测、医疗诊断等特殊环境作业方面展现出巨大潜力，成为近年来机器人领域的研究热点。
本选题以SMA驱动为基础，探究柔性爬行机器人的结构设计，具有重要的理论价值和实际意义。
1. 研究目的
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，柔性爬行机器人因其独特的优势，成为国内外机器人研究的热点之一。
1. 国内研究现状
我国在柔性爬行机器人领域的研究起步较晚，但发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本研究将从以下几个方面展开：1.SMA材料及其驱动特性研究：分析SMA材料的相变机理和驱动特性，建立SMA驱动器的数学模型，为机器人的结构设计和运动控制提供理论依据。
2.柔性爬行机器人结构设计：根据仿生学原理，设计机器人的整体结构，包括驱动单元、传动机构、柔性连杆等，并进行运动学和动力学分析，优化结构参数。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真模拟和实验验证相结合的研究方法。
1.首先，通过查阅文献和进行理论分析，了解SMA材料的特性、柔性爬行机器人的研究现状以及相关的控制算法。
2.其次，利用Solidworks、Adams等软件对设计的机器人进行三维建模和运动仿真，验证设计的合理性和可行性。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：1.提出一种基于SMA驱动的柔性爬行机器人结构设计方案，结合SMA材料的优异特性，设计出结构简单、运动灵活、环境适应能力强的柔性爬行机器人。
2.研究SMA驱动器的控制方法，针对SMA材料的非线性、迟滞性等特点，开发相应的控制算法，提高SMA驱动器的控制精度和响应速度。
3.对柔性爬行机器人的运动机理进行深入分析，优化机器人的结构参数和运动控制策略，提高机器人的爬行效率和稳定性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1]孙立宁,杜志江,李满天,等.机器人技术发展趋势[J].机械工程学报,2019,55(1):2-16.
[2]徐文福,梅江平,黄涛,等.仿生柔性机器人研究进展[J].机械工程学报,2016,52(19):1-13.
[3]张宪民,马立,李铁民,等.微小型仿生机器人技术发展综述[J].机械工程学报,2015,51(1):43-54.
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