1. 研究目的与意义
在自然界或者人类社会中，存在人类无法到达的地方和可能危机人类生命的特殊场合，如工地，防灾救援现场等许多领域，对这些复杂环境的不断探索和研究往往需要有机器人的介入。
但是目前的行走装置功能比较单一，在实际应用中具有局限性。
故拟设计一款集行走、越障、爬坡等功能于一体，且安全可靠的多功能行走机器人。
2. 课题关键问题和重难点
本课题有四个关键问题，也是多功能行走机器人的难点问题。
1)关于多功能行走机器人的行走及步态问题，要使所规划的机器人步态行走步态满足设定的目标，直线行走就是机器人行走的最基本的要求，这就需要多足机器人的几个机器足能够按照程序协调的行走，并且两排足的足迹要在两条平行的线上，这需要运动学，芯片控制的知识。
2)关于多功能行走机器人的平衡稳定的问题，机器人按照规划步态行走时必须始终保持自身的稳定，也就是要控制好机器人的重心。
3. 国内外研究现状（文献综述）
行走机器人是机器人学中的一个重要分支.关于行走机器人的研究涉及许多方面 ,首先,要考虑移动方式,可以是轮式的、履带式的和腿式的等。
步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下几个阶段:第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。
第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。
4. 研究方案
多功能行走机器人的目的是能够进行稳定的直线行走、路径识别和绕开简单的障碍物。
这一系列的功能可以通过多足机器人来实现。
而多足机器人按照机构可以分类为纯机构形式、仿生机构形式、控制学形式；纯机构形式，其特点是自由度较少，具有少自由度步行机器人特点；仿生机构形式类似于动物行走，其特点是仿照动物脚形式，通过各关节的联合动作实现步行移动；控制学形式如东京大学的熊则付男先生研究的多自由度双足机器人，完全使用控制理论来实现。
5. 工作计划
毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
