1. 研究目的与意义
随着人工智能技术的发展，以及智能小车的普及，轮式移动机器人的控制问题越来越受到关注，尤其是小车的轨迹跟踪控制。
小车的轨迹跟踪控制是指智能小车所处的位置与姿态跟踪预先设定的目标轨迹上小车的位置与姿态。
在现实环境中容易受到未知扰动以及自身参数变化等不确定因素。
2. 课题关键问题和重难点
目前，关于多维泰勒网的文献研究有许多，主要的研究过程主要分为一下几个步骤：(1)建立合理有效的智能小车运动学，动力学模型。
在此，有大量的科学研究给出了多种合理建立数学模型的方法，如何选择适合当前阶段我所能掌握的建模方法是本步骤的主要难点。
(2)控制系统的设计。
3. 国内外研究现状（文献综述）
与外国的发达的智能小车控制研究相比，我国在智能小车研究领域在1980年才刚刚起步，但经过我国的许多科研学者对该领域的潜心研究和不懈努力，我国在该领域的研究与欧美国家的差距越来越小，在控制系统设计、智能小车控制算法研究等方面有了很多突破性的成就，而多维泰勒优化控制（MTN）最早由我国的严洪森教授在2010年提出[1]。
无论是国内还是国外的智能小车研究，都为这个领域提供了丰富的参考文献、学习资源，为后人继续为该领域做出突出贡献做了充分的铺垫。
在智能小车数学模型建立方面，刘方湖，马倍荪[2]等人，建立了一种切平面接法的新型智能小车运动学模型，该方法使得智能小车在斜坡，台阶，沟壑等地形里能由良好的适应性；Yong C，Ma S[3]等人，基于轮心建模法建立处于不规则道路条件下的运动学模型，并验证了该方法的可行性；本课题中，将使用的是常规的智能小车运动学模型以及由Watanabe K，Tang J[4]等人描述的一种一般情况下可通用的智能小车动力学模型，该方法较为清晰，并且很好的描述了位置速度向量和和驱动力矩之间的关系。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
