1. 研究目的与意义
在机器人领域，移动机器人比固定式机器人应用范围更广，实用性更强，占有非常重要的地位。
移动机器人系统包含计算机、通信等专业领域，具有能够感知自身信息和自主移动等功能，已经在军事、餐饮和快递领域得到广泛应用，它是一个多方面、多技术的综合性研究领域。
但是从近年来发展情况发现，移动机器人也出现了一些缺陷。
2. 课题关键问题和重难点
在智能机器人领域，路径规划问题占据着重要地位。
路径规划问题是在有障碍物的环境中，在满足距离、计算时间、通信延迟和能量消耗等优化条件的前提下，寻找从机器人初始位置到期望位置的安全路径在真实场景下机器人进行路径规划，首先要知道自身位置，成功规划路径后，设置机器人角速度和线速度，机器人才会顺利完成任务。
全局路径规划中环境已知，局部路径规划中环境不确定，需要通过传感器了解环境信息。
3. 国内外研究现状（文献综述）
路径规划（Path Planning）[1]是智能技术中的热点研究问题，已在多领域有所突破并成功得以应用。
在军事领域涉及到的有无人机飞行路径自动规划[2]， 导弹回避威胁 [3]，智能机器人控制 [4]，水下无人航行器 （Unmanned underwater vehicle UUV）的自主航行[5]以及美国国防高级研究计划局小精灵项目[6]等；在日常方面涉及的有基于地理信息系统（Geographic Information System， GIS）的路径规划[7]，城市智能交通动态路径规划[8]，物流或外卖配送[9]以及自动导引装置（Automated Guided Vehicle， AGV）的路径规划与调度[10]等。
[11] 路径规划的实现主要依靠高级语言编制出的算法，其 主要包含：模拟退火法，A* 算法，Dijkstra 算法，遗传算法， 粒子束算法，人工势场法，Voronoi 法等。
4. 研究方案
通过查询相关资料，了解本系统的研究意义，上网搜索或者去图书馆查阅相关资料。
通过查询资料，明白SLAM问题的实质，了解路径规划的各种算法的实现方案，包括各个算法的优缺点，根据设备和经济条件确定最合适的算法。
本课程目标在于实现在以下两种方案下的路径规划：1.在全局规划下环境已知，确定合适的算法。
5. 工作计划
毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
