1. 研究目的与意义
现代移动机器人技术经过近 60 年的发展，目前可根据工作环境是否需要物理导向标记将移动机器人分为自主移动机器人（Autonomous Mobile Robot, AMR）与自动引导车（Automated Guided Vehicle, AGV）两种类型。
其中，自主移动机器人可通过对传感输入信息进行实时自主处理，实现环境实时感知与自主导航，具有较高的工作灵活性与环境适应能力，在非结构化工作环境中具有较大的技术优势。
下图所示（见附件）为自主移动机器人的实际应用案例。
2. 课题关键问题和重难点
移动机器人运动控制是移动机器人根据预期运动目标与相关控制参数，实现对自身位置、速度等运动学状态进行实时控制管理的方法。
随着移动机器人在各行业领域的深入应用，移动机器人所需完成的工作任务与应用环境愈发复杂。
移动机器人在执行工作任务过程中，除需采用轨迹规划与控制方法实现移动机器人精准位置控制，也应具有良好的速度控制表现，以满足特定任务对移动机器人的速度控制需求。
3. 国内外研究现状（文献综述）
1.移动机器人随着计算机技术的广泛应用与人工智能理论的日益成熟，移动机器人相关技术近些 年来取得快速发展，相关产品已开始在工业生产、物流配送、科学考察、家庭服务等领 域中发挥重要作用，逐步成为改善人类生产方式与生活质量的关键装备。
根据高工机器 人产业研究所统计数据，2019 年世界移动机器人市场规模为 139.5 亿元，预计 2025 年 相关市场将有望达到 360 亿元，移动机器人正在为世界各国解决劳动力成本提高、产业 转型升级等社会问题提供途径。
我国移动机器人技术研究始于 20 世纪 70 年代，近些年 来相关产业在政策与市场双重导向下取得快速发展，提升机器人技术水平已成为我国迈 向制造强国的国家发展战略。
4. 研究方案
通过查询相关资料，了解本系统的研究意义，上网搜索或者去图书馆查阅相关资料。
通过查询资料，弄清楚PID控制的核心，了解运动控制的解决方案，比较不同轮布局决定的不同控制方式的优缺点，根据试验和不断调试，实现以PID控制为前提的速度控制。
本课程目标在于实现在以下方案下的运动控制：1.以C 为基础，确定轮布局和控制方式。
5. 工作计划
毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
