1. 本选题研究的目的及意义
随着高速铁路和重载铁路的快速发展，对铁路轨道状态监测和维护的要求日益提高。
传统的铁路检修方式主要依赖人工巡检和大型专用检修车辆，存在效率低下、成本高昂、安全风险较大等问题。
近年来，随着机器人技术、传感器技术和无线通信技术的进步，子母机协同作业模式在铁路检修领域展现出巨大潜力。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，国内外学者在铁路检修机器人领域开展了大量研究，取得了一系列成果。
1. 国内研究现状
国内在铁路检修机器人领域的研究起步相对较晚，但发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本课题主要研究内容包括：
1. 主要内容
1.子母机协同系统架构设计：设计子母机协同工作的系统架构，明确子机和母机的功能模块划分，设计协同工作流程，并选择合适的通信网络架构。
4. 研究的方法与步骤
本课题将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的研究方法。
1.理论分析阶段：-研究子母机协同工作原理和关键技术。
-分析子母机间通信需求和协同测量要求。
5. 研究的创新点
本课题的创新点主要体现在以下几个方面：
1.子母机协同铁路检修模式的创新：提出一种基于子母机协同的铁路检修新模式，突破传统铁路检修方式的局限性，提高检修效率和质量。
2.跨平台异构数据融合算法研究：针对子母机平台差异和数据异构问题，研究跨平台异构数据融合算法，提高协同测量精度和可靠性。
3.面向铁路环境的无线通信可靠性保障技术：针对铁路环境复杂、电磁干扰强等特点，研究面向铁路环境的无线通信可靠性保障技术，提高子母机间通信的稳定性和可靠性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 陈志鹏,黄章俊,王波,等.面向智能制造的机群协同作业关键技术与挑战[J].机械工程学报,2022,58(19):1-16.
[2] 周文晖,李伟,陈宁,等.无人机集群协同控制关键技术综述[J].控制理论与应用,2022,39(04):567-580.
[3] 李正周,熊光明,宋永申,等.多机器人协同控制研究进展[J].控制理论与应用,2021,38(06):785-802.
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