1. 本选题研究的目的及意义
行走机器人作为机器人领域的重要分支，近年来在农业、工业、勘探、服务等领域展现出巨大的应用潜力。
PLC（可编程逻辑控制器）作为一种可靠性高、抗干扰能力强的工业控制装置，为行走机器人的控制系统设计提供了新的思路。
本选题旨在设计一种基于PLC控制的行走机器人，并对其进行深入研究，以期推动行走机器人在实际场景中的应用。
2. 本选题国内外研究状况综述
行走机器人技术作为机器人研究领域的热点和难点，近年来受到国内外学者的广泛关注。
1. 国内研究现状
国内在行走机器人领域起步相对较晚，但近年来发展迅速，在机构设计、运动控制、导航定位等方面取得了一系列成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题研究的主要内容包括以下几个方面：1.行走机器人机械结构设计：设计一种能够满足行走功能要求的机械结构，包括腿部机构、躯干机构以及连接各部分的关节等。
2.行走机器人运动学和动力学分析：建立机器人的运动学和动力学模型，分析机器人的运动轨迹、速度、加速度等参数，以及机器人运动过程中受到的力和力矩等。
3.PLC控制系统设计：选择合适的PLC控制器、传感器、驱动器等硬件设备，并设计控制系统的电路图。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的方法进行。
首先，进行文献调研，了解行走机器人的研究现状、发展趋势以及PLC控制技术的应用情况，在此基础上，确定行走机器人的总体方案，包括机械结构、驱动方式、控制系统等。
其次，利用SolidWorks、Adams等软件进行三维建模和运动仿真，对行走机器人的机械结构进行设计和优化，并对其运动学和动力学特性进行分析。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于：
1.将PLC控制技术应用于行走机器人，设计一种基于PLC控制的行走机器人系统，以提高机器人的可靠性、抗干扰能力和控制精度。
2.结合仿生学原理，设计一种新型的行走机器人腿部机构，以提高机器人的运动灵活性和适应性。
3.提出一种基于PLC的行走机器人运动控制算法，以提高机器人的运动控制精度和稳定性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 张秀丽,王立新,李铁民.面向康复工程的外骨骼机器人研究现状与发展趋势[J].机器人,2022,44(03):380-394.
[2] 路广,陈子豪,刘金存,等.面向管道焊接的柔性履带机器人系统设计与运动分析[J].机械设计与制造,2022(08):167-173.
[3] 陈世雄,陈柏,陈允,等.基于ROS与PLC的六足机器人控制系统设计[J].机床与液压,2022,50(13):160-164 170.
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