1. 研究目的与意义
为提高管道的寿命，防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护。管道机器人能进入人所不及、复杂多变的非结构化管道环境中，通过携带的无损检测装置和作业装置，完成管道的检测、清扫和维护等任务，降低人工作业的的危险性，减轻人的劳动强度，这也是机器人发展的一个必然方向。研制用于检测和清扫管道机器人是管道机器人的一个重要方向，具有较高的社会实用价值。随着检测技术的发展，无损检测(NonDestruetiveTesting，简称NDT)又称非破坏检测，它利用材料的某些物理性质受到缺陷影响而发生变化的现象，测定其变化量及位置，进而判断材料是否存在缺陷，是现代工业产品的制造和使用过程中不可或缺的安全检测技术。对于管道机器人来说，最关键的技术主要是：管道的无损检测技术以及运动能力、自主导航能力。
2. 课题关键问题和重难点
（1）机器人的控制和运动方式的选择
（2）选定运动方式和控制方式后，对其运动进行分析，进行机械结构的设计。完成管道探损机器人行走控制方案。绘制三维结构图和CAD图，并对其进行软件仿真。验证其可行性。
（3）选择合适的MCU，搭建实验平台。
3. 国内外研究现状（文献综述）
纵观国内外管道探损机器人的发展及检测技术的发展，其中国内外那些文章中介绍的对本项目课题有用，每种不同的机械传动方法都有各自的优点和缺点，一下对机器人的机械结构和几种传感器的选择方案做一个分析：
1）主要几种机械传动结构设计方案分析：
（1）轮式
4. 研究方案
传感器选择方案：
传感器选择方案：
方案一：CCD视觉传感器，机器人搭载CCD视觉传感器，通过数据线将机器人所在管内情况直接实时反映在外部电脑上。这种方案对数据处理的要求不高，易于操作。
5. 工作计划
毕业设计前一学期末进行英文翻译，收集、查阅、文献资料。
第1周提交英文翻译初稿，汇报告调研情况。继续调研工作。
第2周根据文献资料确定控制总体方案及检测传感器方案，撰写开题报告初稿。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
