1. 本选题研究的目的及意义
空间机器人作为人类探索和开发太空的重要工具，在空间探索、空间站维护、卫星维修等方面扮演着不可替代的角色。
空间操控技术则是空间机器人的核心能力，它赋予了机器人执行复杂任务的能力，例如抓取、搬运、组装和维修等。
本选题研究面向空间操控的空间机器人设计，旨在开发出具备高可靠性、高精度和高适应性的空间机器人系统，以满足未来空间任务对复杂操控能力的需求，推动空间技术的发展和应用。
2. 本选题国内外研究状况综述
空间机器人技术一直是国际上的研究热点，近年来取得了显著进展。
以下将分别从国内外研究现状进行综述：
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题研究的主要内容包括以下几个方面：
1.空间机器人系统需求分析：分析空间操控任务的特点和需求，确定空间机器人的功能、性能和技术指标。
2.空间机器人构型设计：根据任务需求选择合适的机器人构型，例如串联、并联或混联结构，并进行运动学和动力学分析。
3.空间机械臂设计：设计机械臂的结构、尺寸、材料和驱动方式，并对其进行运动学、动力学和控制系统设计。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、数值仿真和实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：
1.文献调研：查阅国内外相关文献，了解空间机器人技术发展现状、最新研究成果和未来发展趋势，为本研究提供理论基础和技术参考。
2.需求分析：分析空间操控任务的特点和需求，确定空间机器人的设计指标和性能参数，为后续设计提供依据。
3.方案设计：根据需求分析结果，进行空间机器人构型设计、机械臂设计、末端执行器设计和控制系统设计，并进行运动学、动力学和控制系统仿真分析。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.面向空间操控任务需求，设计新型空间机器人构型，提高机器人的灵活性、可操作性和适应性。
2.针对空间环境特点，提出基于XX算法的机械臂运动控制策略，提高机器人的运动精度、稳定性和鲁棒性。
3.设计新型空间机器人末端执行器，提高机器人的抓取和操作能力，使其能够适应复杂的空间操作任务。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 陈力. 空间机器人技术发展综述[J]. 机器人,2019,41(04):537-552.
2. 赵杰,黄攀峰,陈柏,等. 空间机器人发展现状及趋势综述[J]. 机器人,2020,42(04):500-516.
3. 梁斌,王树国,马履中,等. 空间机器人视觉伺服控制研究进展与关键技术分析[J]. 机器人,2018,40(04):502-514.
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