1. 研究目的与意义
随着科技的迅速发展，移动机器人开始应用在工业、服务、军事等领域，逐渐地进入了人们的生活。
即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)和导航技术是当前移动机器人领域中的研究热点，一套完善可行的导航方案对移动机器人来说十分重要。
ROS机器人操作系统中富含大量的功能包接口，方便研究人员进行二次开发。
2. 课题关键问题和重难点
关键问题：1、搭建合理的小车模型2、设计合理的控制方案3、能够对自身位置进行定位4、实现对目标点行驶的自主导航和导航途中的避障难点： 1、使用激光雷达在一定高度进行扫描，收集环境信息，并将数据传回树莓派进行处理。
2、选取合适的树莓派搭载系统，并在其基础上开启与下位机之间通信的通道，实现与下位机串口之间的通信。
3、使用合理的位姿算法，最精准的计算出小车的位置信息，得出小车的tf坐标，再将数据通过算法处理转换成小车的行驶参数，驱动电机。
3. 国内外研究现状（文献综述）
21 世纪以来，随着新一代信息通信、新能源、新材料等技术加快与汽车产业融合，信息通信、互联网等新兴科技企业全面涉足汽车行业，世界汽车产业发展形势正面临重大变化。
汽车智能化技术集现代传感技术、信息与通信技术、自动控制技术和人工智能等于一体，在减少交通事故、缓解交通拥堵、降低能耗、保护环境等方面具有巨大潜能。
随着当今计算机科学和机器人技术的发展，机器人受到了广泛的关注。
4. 研究方案
(1)设计思路：主要思路：下位机控制电机以及对把里程计数据传递给上位机，中间层负责通信（和下位机制定通信协议、模式的选择、数据的转换并以topic的形式发布），上位机负责融合下位机传递的里程计数据和外传感器采集的数据，构建地图、定位、以及导航。
同时运用wifi模块远程操控。
出于实际情况考虑，我们将中间层和上位机合并起来。
5. 工作计划
第 1 周 接受任务书，领会课题含义，按要求查找相关资料；第 2 周 阅读相关资料，理解有关内容；第 3 周 翻译相关英文资料，提出拟完成本课题的方案，设计系统组成原理框图，写出相关开题报告一份；第 4 周 参阅有关资料，确定激光雷达的选型，相关扩展电路设计； 第 5 周 搭建系统的硬件和软件开发环境，安装LINUX和ROS操作系统； 第 6 周 进行建图功能软件设计和实现；完成中期检查；第 7 周 进行导航功能软件设计和实现； 第 8 周 进行建图和导航功能的软件测试；第 9 周 软硬件联调/软件调试，进行算法优化；第10周 整理资料，准备撰写论文；第11周 修改、完善并提交毕业论文； 第12周 评阅教师评阅论文，学生根据指导意见修改论文；验收实物成果，接受答辩资格审查；第13周 毕业设计答辩及成绩评定。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
