1. 研究目的与意义
六自由度机械手的应用能够有效提高生产的自动过程。
通常工业化的生产存在一定的危险,其可能在高温、高压、毒气、噪音等危害性污染存在的空间内进行生产操作,使用人手操作是会对人体造成极大危害的,因此,在这类恶劣环境的工业操作中,可以采用机械进行操作。
六自由度机械手就可以在一定程度上代替人力进行相应的工业操作。
2. 课题关键问题和重难点
关键问题：1.各种器件的选择配置，调试。
2.超声波跟随的准确性。
3.自由避障的灵活应对。
3. 国内外研究现状（文献综述）
1.绪论1.1课题背景六自由度机械手的应用能够有效提高生产的自动过程。
通常工业化的生产存在一定的危险,其可能在高温、高压、毒气、噪音等危害性污染存在的空间内进行生产操作,使用人手操作是会对人体造成极大危害的,因此,在这类恶劣环境的工业操作中,可以采用机械进行操作。
六自由度机械手就可以在一定程度上代替人力进行相应的工业操作。
4. 研究方案
1.系统硬件模块整个机械手系统主要由单片机主控模块，超声波模块，倾角传感器，WIFI视频模块，6自由度机械手支架，pwm舵机，车体等构成。
系统结构下硬件宽图一所示：单片机作为系统的主要模块，有电源供电，系统通过超声波，倾角传感器，wifi视频模块等实现对6自由度机械手支架，舵机，车体的控制实现所要达到的功能，例如：超声波跟随，自由避障，定距抓取，侧翻自动恢复. app蓝牙操控，实现wifi视频远程传送及控制。
5. 工作计划
第 1 周 接受任务书，领会课题含义，按要求查找相关文献资料，列出阶段实施计划；第 2 周 阅读相关资料，理解有关内容；第 3 周 翻译相关英文资料，提出拟完成本课题的方案，写出相关开题报告一份；第 4 周 确定传感器、信号检测与输出控制，参阅有关资料，分析信号调理电路工作原理；第 5 周 进一步完成方案论证，设计信号调理等电路参数；第 6 周 阅读有关单片机设计方面的资料，设计单片机扩展电路，准备期中检查；第 7 周 绘制单片机系统电路原理图，分析单片机扩展电路工作原理； 理解指令电路、电路及扩展电路的关系，设计控制软件流程图；第8 周 设计系统程序； 硬件制作/完善软硬件设计，实验数据测试分析；第9周 软硬件联调/软件调试，整理、撰写毕业论文，提交论文初稿；第10周 进行毕业设计论文写作，撰写业务总结报告，接收验收成果，接受答辩资格审查；第11周 规范化检查，评阅教师评阅论文；第12周 制作完善答辩ppt，准备参加答辩。
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